Engel kommer af det græske ord angelos, som betyder sendebud.
Det er en udbredt forestilling i mange religioner, at overjordiske væsener fungerer som budbringere fra guderne til menneskene, og at sådanne væsener optræder som særlige skytsånder eller hjælpere for mennesker.
I islam er der fire ærkeengle, åbenbaringens engel Gabriel, Michael, Israfil og Izrail, der er dødsenglen. Desuden er der den faldne ærkeengel Iblis, djævelen, som gjorde oprør imod Allah og blev forvist. Englene menes at være tættere på Allah end mennesker.
I den antikke jødedom optræder engle i stort tal, og de er her organiseret i et hierarki med engle af forskellig rangorden.
I kristendommen findes der ikke en egentlig lære om engle, men engle opfattes som sendebud fra Gud, og i den katolske kirke tror man også på skytsengle.