Fra kongetiden (754-509 f.v.t.) til kristendommens endelige sejr i 394 e.v.t. kan vi følge den romerske religions udvikling. Den modtog i den ældste tid påvirkning fra etruskerne og fra de græske kolonier i Syditalien, og både i republikkens tid (509-31 f.v.t.) og i den efterfølgende kejsertid var der en uhæmmet kulturimport fra Grækenland, som bl.a. omfattede hele den græske mytologi. Romerne selv havde, så vidt man kan se, nok sagn om Roms grundlæggelse og tidlige historie, men ikke myter i egentlig forstand. Den romerske religions centrum var ritualerne, der bestod i renselser, ofringer, processioner og påkaldelser af guder. Ved siden af statskultens store guder, der dyrkedes på Palatin og Capitol, havde romerne guder til varetagelse af alle livets områder.
Hvert hjem dyrkede ved sin hellige arne sine husguder, penater, der tog sig af bolig og forrådskamre, og sine familieguder eller larer. Dertil kom husfaderens genius, på én gang hans skytsånd og hans mandskraft, som man fejrede på hans fødselsdag. Janus var dørens gud, som vogtede over udgang og indgang. Også staten dyrkede ham, og i krigstid stod døren til hans tempel altid åben. Staten havde også sin hellige arne, hvis gudinde hed Vesta. Den evige ild i hendes tempel på Forum Romanum holdtes ved lige af vestalinderne, seks hellige jomfruer, som havde deres bolig nær templet og også deltog i andre dele af den officielle kult. Højt hævet over Forum, på højen Capitol, havde den øverste gud Jupiter sit tempel. Med sin gemalinde Juno herskede han over staten og folkets liv. Han var en himmelgud, der gav regn og vækst, men også vågede over retten og eden og skænkede romerfolket sejr over dets fjender. Dertil hjalp også krigsguden Mars, som tillige var en vigtig gud i agerbrugskulten. Om guden Quirinus ved vi kun lidt, men hans navn må være beslægtet med betegnelsen for borgerne, quirites. Den franske religionshistoriker G. Dumezil så i Jupiter, Mars og Quirinus et udtryk for de tre funktioner: Hersker, kriger, producerende klasser, der findes i megen indoeuropæisk mytologi (sammenlign fx de nordiske guder Odin, Tor og Njord) og afspejler en social klassifikation.
En række guder var knyttet til naturen og landbruget: Tellus, agerjordens gudinde, Ceres, korngudinden, Faunus, hyrdeguden og Saturnus, en frugtbarhedsgud. Neptunus var gud for ferskvandet og kilderne, senere havets gud, og ildguden Volcanus blev efterhånden også smedegud. Hertil kom månegudinden og den vilde naturs gudinde Diana, som dyrkedes ved Nemi-søen syd for Rom, senere også i selve Rom.
De mange særguder er et karakteristisk træk i romersk religion. Ved en fest for Ceres og Tellus anråbes Vervactor ved første pløjning, Redarator ved anden; derefter Inporcitor, der danner furen, Insitor ved såningen, Occator ved harvningen, Subruncinator ved lugningen. På tilsvarende måde var andre af livets områder omhyggeligt opdelt i ansvarsområder, hver med en guddom der betegner netop dette område eller denne aktivitet.
Det hænger sammen med, at romersk religion i sjælden grad var praksisorienteret; man var ikke optaget af de enkelte guders personlighed, men af ius divinum, den guddommelige retsorden eller den korrekte måde at omgås guderne på, og af pax deum, fred med guderne. Guderne var ikke mytologiske væsener, men altid potentielt til stede, og enhver menneskelig aktivitet løb den risiko at krydse det guddommelige i en af dets kendte eller ukendte skikkelser. Ritualerne var en til det yderste kontrolleret omgang med det guddommelige med henblik på soning og renselse, men også velsignelse og vækst. Reglerne for offer var minutiøse, og ved den mindste fejl måtte endog hele fester gå om. Ved slagtofre undersøgtes offerdyrets indvolde for at fastslå, om det var fejlfrit. Dele af dyret brændtes for at nå guderne, mens andre dele spistes af deltagerne.
Et kompliceret netværk af præstekollegier forestod den regelmæssige kult og årets store fester. Ved nogle af disse medvirkede også særlige broderskaber; salierne var knyttet til Marskulten, og arvalbrødrene varetog med dans og ofringer dyrkelsen af Dea Dia, en gammel agerbrugsgudinde. Det øverste tilsyn med kulten og festkalenderen havde pontifex maximus, hvis titel paven senere overtog.
Divination spillede en stor rolle for den romerske stat. Augurerne, som tog varsler af fuglenes flugt, udgjorde et kollegium. Når der ofredes, tog en haruspex varsler af offerdyrets lever, og staten havde i sin varetægt nogle hellige kyllinger, hvis appetit kunne blive afgørende for, om et felttog skulle foretages eller ej. Man var i høj grad opmærksom på jærtegn, dvs. usædvanlige hændelser der kunne forstås som en advarsel. I tilfælde af særligt ængstende jærtegn kunne man konsultere de sagnomspundne Sibyllinske Skæbnebøger, som opbevaredes under Jupiters tempel på Capitol i Rom