Et granulat eller små pinde af terpentintræets eller myrrhatræets harpiks der kan være tilsat aromastoffer. Ved brænding spreder røgelsen røg og vellugt.
Den kultiske brug af røgelse betegner ofte, at guddommelig velsignelse spredes, eller at rum helliges. I den gamle ægyptiske tempelkult tydes røgelsen bl.a. som gudens duft og gudens sved, dvs. som guddommelige livsytringer