En hinsides verden under menneskenes verden, ofte samtidig dødsrige og hjemsted for guder der har med død og i visse tilfælde frugtbarhed at gøre. Forestillinger om en sådan hinsidesverden er ofte vage og usammenhængende, og selv hvor de fremstilles plastisk og systematisk, må man gøre sig klart, at det drejer sig om forestillingsmønstre, ikke om en klippefast tro på, at netop sådan ser der ud i underverdenen.
I ægyptiske kongegrave fra ca. 1500-1000 f.v.t. findes de såkaldte underverdensbøger, billedserier der skildrer solens natlige færd gennem underverdenen, til den fornyet står op over den østlige horisont. I nogle af de større grave findes flere af disse billedserier, der hver på deres måde skildrer underverdenen. Det, der er fælles i disse kompositioner, er tanken om solens fornyelse eller regeneration i løbet af natten; underverdenens konkrete indretning skildrer de vidt forskelligt. Det drejer sig om religiøse udtryk for naturens evige, regenerative rytme, som man ønsker at give den døde konge del i, ikke om geografibøger til den anden verden.
Hos mange folk hænger begrebet underverden snævert sammen med en inddeling af universet i flere lag. Hos ainu på den japanske ø Hokkaido er verden inddelt i gudeland øverst i de utilgængelige bjerge, menneskeland i midten og nederst "Den Fugtige Underverden". Der tænkes de døde at drage hen, men forstillingerne om deres tilværelse dér er vage og flydende. Underverdenen skildres i nogle sammenhænge som ubehagelig, i andre som en tro kopi af menneskeverdenen. Lignende tredelinger findes hos mange sibiriske folk.
I oldtidens Grækenland var Hades navnet på både dødsguden og hans rige i underverdenen. Erebos, "mørket", var et andet navn for underverdenen, som man tænkte sig som et skummelt og glædesløst sted, hvor de døde frister en tilværelse som skygger eller gøglebilleder, berøvet livets saft og kraft. I den klassiske litteratur er der to berømte skildringer af underverdenen: I Odysseens 11. sang besøger Odysseus de døde, og i den romerske digter Vergils (70-19 f.v.t.) Æneide, det romerske nationalepos, aflægger Æneas i 6. sang et tilsvarende besøg skildret med betydeligt flere detaljer om underverdenens indretning.